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他的新歡舊愛從來都不是我，我的舊愛卻一直都是他。

你的新歡WADECO光控開關(guān)PSP/PSR-14

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這種微波物位開關(guān)可以有效的用于監(jiān)測廢料、礦料、粉料、粒料、瀝青等
介質(zhì)的物位
MWS系列微波物位開關(guān)是一種由發(fā)射器和接受器組成的物位開關(guān)。
發(fā)射器和接受器采用面對面安裝。
發(fā)射器對接收器發(fā)射微波, 當(dāng)微波被物體阻隔時接收器輸出繼電器信號。
惡劣的工況環(huán)境可能會導(dǎo)致在傳感器表面變臟或被紙屑及其它材料附著,
由于微波具有*的穿透性, 使得傳感器會很容易穿透這些污物完成測
量。因此, 它能有效地用于監(jiān)測廢料、礦料、粉料、粒料、瀝青等介質(zhì)的
物位。
傳感器不受灰塵和表面結(jié)疤, 蒸汽及懸浮顆粒的影響
微波發(fā)射角度范圍寬, 易于安裝及調(diào)整, 不受震動影響, 運行可靠
可用于高溫、高壓等危險環(huán)境下檢測危險物料
簡單的操作可以完成多種測量距離的變換
供電電壓可選100/200VAC
一體式結(jié)構(gòu), 24GHz, 重量輕, 接線簡便

MWS-DP-3是一種利用微波的高穿透性和多普樂效應(yīng)的微波固體流量探測器。

雷達(dá)物位計
MWS-10RF
MWS-10RF-1HT
MWS-20RF-B
MWS-20RF-CH
MWS-20RF-P
微波物位計
MWS-ST/SR-11
MWS-ST/SR-2
MWS-ST/SR-2-24C
MWS-CTX/CRX-1
MWS-24TX/RX
MWS-ST/SR-PG
固體流量開關(guān)
MWS-DP-3
熱金屬探測器
MWS-ST/SR-2WG
MWS-ST/SR-2WG-R
吊車防碰撞裝置
MWS-CAS-2A/B
電子張力控制器
TC-3A
TC-3B
TC-3C
TC-5B
TC-6B
控制裝置
DCR-4
PA-1
DVF-99
DB-5T
QR-15V
光控開關(guān)
PSP/PSR-14

機(jī)器人控制器是工業(yè)機(jī)器人本體的驅(qū)動系統(tǒng)，主要包括硬件部分和軟件部分，硬件部分主要是指控制器，本文所述的機(jī)器人控制系統(tǒng)的控制器是基于STM32開發(fā)的，如圖2所示；軟件部分主要是指專業(yè)技術(shù)人員所開發(fā)的電機(jī)的驅(qū)動程序和控制器所帶外設(shè)驅(qū)動程序。由于控制器已經(jīng)研發(fā)成功，在此主要討論在控制器上設(shè)計與示教器的通信協(xié)議，常用的通信協(xié)議有USB通信、以太網(wǎng)通信和串口通信。USB通信在實際應(yīng)用中傳輸?shù)木嚯x較短并且其傳輸數(shù)據(jù)的處理很復(fù)雜；以太網(wǎng)通信常常需要添加特定的T-BOX以太網(wǎng)模塊導(dǎo)致控制成本增加；而串口通信在傳輸距離滿足機(jī)器人常用環(huán)境下的要求，并且傳輸介質(zhì)只需要兩根線就可以實現(xiàn)通信功能成本極低，因此我們的控制系統(tǒng)選擇RS-485作為載體進(jìn)行Modbus通信協(xié)議來實現(xiàn)機(jī)器人控制器和機(jī)器人示教器之間的通信。其數(shù)據(jù)幀的簡單處理過程如圖3所示。

3機(jī)器人示教器設(shè)計

機(jī)器人示教器作為使用者與機(jī)器人控制器之間的橋梁（朱文博.基于多人機(jī)交互模式的機(jī)器人示教系統(tǒng)開發(fā)[D].武漢:華中科技大學(xué),2018），一方面，使用者通過示教器上面的人機(jī)交互界面可以直接將要傳達(dá)的任務(wù)指令依據(jù)界面按鈕等功能鍵發(fā)送給機(jī)器人控制器，另一方面，機(jī)器人控制器通過所接的傳感器將采集到的周圍環(huán)境實時傳輸機(jī)器人示教器上的人機(jī)界面顯示出來，供使用者清晰的判斷當(dāng)前機(jī)器人的工作狀態(tài)及工作環(huán)境。圖4所示是在機(jī)器人示教器上的模擬量輸入輸出人機(jī)界面。

4測試

為了驗證工業(yè)機(jī)器人示教系統(tǒng)的實用性，我們搭建測試平臺，使用步科觸摸屏作為工業(yè)機(jī)器人示教器，通過在步科觸摸屏上組態(tài)界面進(jìn)行人機(jī)交互；使用STM32控制器作為工業(yè)機(jī)器人的控制器，上面下載著Modbus通信協(xié)議和所有的有關(guān)工藝的一切程序；使用英威騰的伺服驅(qū)動器和電機(jī)作為機(jī)器人的本體和驅(qū)動系統(tǒng)。測試環(huán)境如圖5所示。5結(jié)論根據(jù)多次測試可以驗證機(jī)器人示教器和機(jī)器人控制器之間的通信并無差錯，同時通過機(jī)器人示教器上的組態(tài)界面很好的完成了人機(jī)交互的功能，并同時驗證了機(jī)器人控制器的開關(guān)量輸入輸出驅(qū)動程序、模擬量輸入輸出驅(qū)動程序、電機(jī)的驅(qū)動和T型調(diào)速算法等的正確性，為工業(yè)機(jī)器人示教系統(tǒng)的后續(xù)研究與應(yīng)用打下了堅實的基礎(chǔ)。